7.5 通信协议规范

7.5.1 对象及其条目说明规范

对象字典对象的条目结构描述遵守以下方式：所有设备协议、接口协议和应用协议都基于通信协议所使用的对象及其条目说明规则，见表52和表53。

对象描述

对象代码是表52描述的对象定义的成员。考虑可读性，对象描述要附带对象的名称。

条目说明

简单的变量带有值定义即可，无须格外的条目类别定义。复合数据类型其值定义应包括每个元素(子索引)。

7.5.2 通信协议对象的详细规范

7.5.2.1 对象1000h：设备类型

此对象提供有关设备类型的信息。该对象描述了逻辑设备类型及其功能。它由两个16位域组成，一个描述所用设备协议或应用协议，另一个给出逻辑设备的附加功能信息。附加的信息参数为设备协议和应用协议所指定。其说明不属于本文范围，定义于相应的设备协议和应用协议。
值定义
该值为0000h表示逻辑设备不遵守标准设备协议。在这种情况下附加的信息应为0000h(如果没有更多的逻辑设备)或FFFF_h(如果还有其它逻辑设备)。
多逻辑设备其附加信息应为FFFF_h且其设备协议应为对象字典中第一逻辑设备。所有其他逻辑设备模块的协议标识于对象67FF_h + x * 800_h且x = 逻辑设备内部编号(从1到8)减去1。这些对象将描述逻辑设备的设备类型，与对象1000_h具有相同的值定义。
图52：设备类型参数结构
对象描述

条目说明

7.5.2.2 对象1001h：错误寄存器

此对象提供错误信息记录，CANopen设备将内部错误记录映射到该对象，此为应急对象的一部分。
值定义

如果某一特定的错误发生相应位置1b。通用错误位是强制设备必须支持的，其它可选。任何错误产生都将置位通用错误。
对象描述

条目说明

7.5.2.3 对象 1002h：制造商状态寄存器

此对象为制造商提供一个常规状态寄存器。 本规范仅定义此对象大小和位置。
对象描述

条目说明

7.5.2.4 对象1003h：预定义错误域

此对象表达CANopen设备上产生的错误，由应急对象编入，并提供错误历史纪录。
值定义

• 该对象子索引00_h为从01_h开始的实际的错误记录数量。

    备注：如果无错误存在其子索引00<sub>h</sub>值为00<sub>h</sub>，读子索引01<sub>h</sub>将得到SDO中止消息(中止代码： 0800 0024<sub>h</sub>或0800 0000<sub>h</sub>)。
  

• 每个新的错误应储存在子索引01_h，较旧的错误应依次下移。
• 写00_h到子索引00h将删除整个错误历史记录(清空数组)。禁止写入非00_h值，否则将得到中止信息(错误代码:0609 0030_h)。
• 错误代码的类型为UNSIGNED32(见表26)，由16位错误代码和16位制造商指定的附加错误信息组成。错误代码位于低2字节(LSB)，附加信息位于高2字节(MSB)。支持此对象应至少包含两个条目，长度子索引00h和至少一个错误项01_h。 图53：预定义错误域结构

对象描述

条目说明

7.5.2.5 对象1005h：COB-ID同步消息

此对象为已配置的同步(SYNC)对象COB-ID。此外，它定义了 CANopen 设备是否生成同步。对象结构定义于图54和表55。 值定义
图54：同步COB-ID结构

位29(frame)和位30(gen.)可以是静态的(不可更改)。如果CANopen设备不生成同步消息，试图设置30位(gen.)为1_b将得到SDO中止应答(中止代码：0609 0030_h)。如果CANopen设备仅支持标准帧，则试图置位29(frame)为1_b将得到SDO中止应答(中止代码：0609 0030_{h)。设置位30至1b并且同步计数器的溢出值大于0，在计数器值复位为1时启动第一次SYNC消息。对象有效时(位 30 = 1b)不允许更改0~29位。
对象描述}

条目说明

7.5.2.6 对象1006h：通信循环周期

此对象定义SYNC时间间隔。
值定义
单位$$\mu$$s。如果置0000 0000_h则禁用SYNC。通过置值为非0000 0000_h并且同步计数器的溢出值大于 0，在计数器值复位为1时启动第一次SYNC消息。
SYNC将在值更新后一个通信循环周期内启动。
对象描述

条目说明

7.5.2.7 对象1007h：同步窗长度

此对象表达PDOs同步窗长度配置。
如果错过同步窗，所有的TPDOs将被丢弃并且会产生EMCY消息；所有的RPDOs也被丢弃直到下次同步消息的接收。同步RPDO处理在下一个同步消息到来后恢复。
值定义
单位$$\mu$$s。如果置0000 0000_h，同步窗将被禁用。
对象描述

条目说明

7.5.2.8 对象1008h：制造商设备名称

此对象为制造商的设备命名。
对象描述

条目说明

7.5.2.9 对象1009h：制造商的硬件版本

此对象为制造商提供的硬件版本。
对象描述

条目说明

7.5.2.11 对象100C_h：监护周期

索引对象100Ch和100Dh是生存周期因子，前者配置了监护周期。其乘积给出了生存监护协议的生存周期。
值定义
单位ms。值为 0000_h时禁用生存监护。
对象描述

条目说明

7.5.2.12 对象100D_h：生存周期因子

生存周期因子和监护周期的乘积给出了生存监护协仪的生存周期。
值定义
该值为00_h应禁用生存监护。
对象描述

条目说明

7.5.2.13 对象1010h：保存参数

此对象控制保存参数到非易失性存储器中。
值定义 为了访问 CANopen 设备，应提供相关信息的保存能力。
参数组分类：

• 子索引00_h包含子索引数。
• 子索引01_h指的是所有可存储在CANopen设备上的的参数。
• 子索引02_h指的是通信相关的参数(索引从1000_h到1FFF_h)。
• 子索引03_h指的是应用相关的参数(索引从6000_h到9FFF_h)。
• 子索引04_h到7F_h制造商可选的单独的参数。
• 子索引80_h到FE_h为将来的使用而保留。

为了避免存储的参数错误，存储应仅当特定暗号写到相应的子索引才被执行。暗号必须是“save”：
图55：存储权限暗号
在相应子索引接收到正确的暗号后，CANopen设备保存参数然后通过SDO确认(SDO下载启动响应)。如果存储失败，CANopen设备响应SDO中止(中止代码：0606 0000_h)。
如果写入暗号有误，CANopen设备拒绝保存，并且响应SDO中止传输(中止代码：0800 002x_h)。
通过读访问，CANopen设备提供存储功能相关信息，格式如下：
图56：读结构

自动保存意味着CANopen设备参数的非易失存储无需用户请求。
对象描述

|索引|1010_h| |名称|存储参数| |对象代码|ARRAY| |数据类型|UNSIGNED32| |类别|可选| 条目说明

7.5.2.14 对象1011h：恢复缺省参数

通过该对象根据协议、设备协议和应用协议恢复参数默认值。
值定义 通过读取访问，CANopen设备提供有关恢复相关值的功能信息。其参数组的分类：

• 子索引00_h包含支持的最大子索引数。
• 子索引01_h指恢复所有参数。
• 子索引02_h指恢复通信相关参数(索引从1000_h到1FFF_h)。
• 子索引03_h恢复应用相关参数(索引从6000_h到9FFF_h)。
• 子索引04_h到7F_h为制造商指定的恢复特定参数。
• 子索引80_h到FE_h为将来的使用而保留。

为了避免误动作，恢复应仅当写入暗号到相应的子索引有效。暗号为“load”： 图57：恢复默认值的写入暗号

CANopen设备接收到正确的暗号后就会恢复相应参数值为默认值，然后通过SDO应答确认(SDO下载启动应答)。如果恢复失败会得到SDO中止应答(中止代码：0606 0000_h)。如果暗号写入错误，CANopen设备应拒绝恢复操作并应答SDO中止(中止代码：0800 002x_h)。 CANopen设备复位(对于子索引01_h到7F_h执行NMT复位节点服务，对于子索引02_h需要执行NMT复位通信服务)或掉电重启后默认值生效。
图58：恢复默认值过程

通过读访问，CANopen设备提供恢复参数功能相关信息，格式如下：
图59：恢复默认的读访问结构

对象描述

7.5.2.15 对象1012h：时间戳对象COB-ID

此对象为时间戳对象(TIME)的COB-ID配置。此外，它还定义了CANopen设备是否消费TIME或是否生成TIME。对象结构见图60和表58。
值定义 图60：TIME COB-ID结构

7.5.2.16 对象1013_h：高分辨率时间戳

此对象表达已配置的高分辨率时间戳。它可能会被映射到PDO，以交换高分辨率时间戳的消息。鼓励更深入的应用。
值定义
单位$$\mu$$s。
对象描述

条目说明

7.5.2.17 对象1014_h：EMCY COB-ID

此对象表达已配置的EMCY 写服务COB-ID。
值定义 图61：EMCY标识结构

仅支持标准帧的CANopen设备企图置位29(frame)为1b将得到SDO中止传输响应(中止代码：0609 0030h)。当应急对象有效(位31= 0b)时，位0至29禁止更改。
对象描述

条目说明

7.5.2.18 对象1015h：EMCY抑制时间

此对象表达EMCY 消息抑制时间的配置。
值定义
单位100$$\mu$$s。值为0将禁用抑制时间。
对象描述

7.5.2.19 对象1016h：消费者心跳超时

该对象为期望的心跳周期，从接收第一次心跳开始监测心跳生产者。
注意：消费者心跳超时应大于相应的生产者的心跳周期。
注：在检测到生产者的第一次心跳前其状态未知。
值定义
图62：消费者心跳超时结构
如果心跳时间为0或者Node-ID为0或大于127，则对应的对象条目无效。心跳超时单位ms。
为相同的node-ID尝试配置多个非0心跳时间，CANopen设备将响应SDO中止应答(中止代码：0604 0043_h)。
对象描述

条目说明

7.5.2.20 对象1017_h：生产者心跳超时

该对象为心跳周期的配置。
值定义
单位ms。0值将禁用生产者心跳。
对象描述

条目说明

7.5.2.21 对象1018_h：对象身份

此对象提供CANopen设备的身份识别信息。
值定义

• 子索引01_h包含有特定的值¹为每个CANopen 设备供应商所独有。值0000 0000_h表明无效的供应商标识。
• 子索引02_h包含有特定的值，来识别特定类型的CANopen设备。值0000 0000_h应被保留。
• 子索引03_h应包含CANopen设备的主修订版本号和次修订版本号(参见图63)。主修订版本号应指明特定的CANopen行为。这意味着如果CANopen功能发生变化,主修订版本号应增加。次修订版本号应识别具有相同CANopen行为的不同版本的CANopen设备。值0000 0000_{h应被保留。}

图63：修订版本号结构

子索引04_h包含序列号，为某一组产品和特定版本CANopen设备的唯一标识。值0000 0000_h应被保留。
对象描述

条目说明

¹值由CAN in Automation ( CiA ) 唯一分配。

7.5.2.22 对象1019h：同步计数器溢出值

此对象为同步计数器支持的最大值配置。如果CANopen设备支持同步计数器，生产者和消费者应支持此对象。如果该值大于1，同步信息应带有数据长度为1字节的数据。SYNC消费者应忽略该值本身。一旦SYNC消费者发现接收的SYNC消息数据长度与配置的不同将发送EMCY消息(错误代码：8240h-意外的同步数据长度)。
值定义

该值应为所有TPDO的传输类型(1h</sub>或0800 0000_{h)。 对象描述}

条目说明

7.5.2.23 对象1020_h：验证配置

此对象保存下载配置的日期和时间。如果CANopen设备支持保存参数到非易失性存储器，网络配置工具或CANopen管理器使用该对象在设备复位后验证配置，检查是否需要重新配置。配置工具将该对象存储的相同日期和时间值同时存入DCF。然后配置工具通过向CANopen设备索引1010h的子索引01h写入 “save”来保存配置。CANopen设备复位后应能自动或由请求来恢复最近一次的配置和识别标记。如果有任何其他命令更改了启动配置值，CANopen设备均应重置验证配置对象为0。
配置管理器将比较识别标记和DCF中的配置值，决定是否需要重置。
注意：使用此对象需允许超前于启动过程的识别标识。如果使用该对象，系统集成商能够识别出用户更改了配置，并且随后激活了1010h的保存命令，但并未更改1020h。因而系统集成商通过使用该功能可以100% 确认上述情况。
值定义

• 子索引01_h(配置日期)应包含自1984年1月1日的天数。
• 子索引02_h(配置时间)为自午夜开始的ms数。

对象描述

条目说明

7.5.2.24 对象1021_h：存储EDS

此对象描述装载的EDS。EDS文件存储于CANopen设备上具有以下优势：

• 制造商不存在通过磁盘分发EDS的问题。
• 如果不同软件版本的不同EDS版本是存放在一起，管理它们不容易出错。
• 完整的网络配置保存于网络，使得分析或重新配置网络更方便并且对用户更透明。

值定义 文件名不需要存储，因为每个EDS文件包含其自身文件名。

对象描述

条目说明

7.5.2.25 对象1022_h：存储格式

该对象为存储格式说明，允许使用的压缩格式。对象仅描述外部行为。
值定义

对象描述

条目说明

7.5.2.26 对象1023h：OS命令

该对象将用作可编程设备的命令驱动接口。命令内容为/ISO8859/字符或由制造商完全指定的二进制。 由主系统将OS命令传给对象。
值定义
如果CANopen设备实现此功能，必须支持所有子索引，附加的对象条目由制造商指定。当状态范围从0到3表示有新的命令输入：命令和所有参数应作为一整块传入子索引01_h。命令传输完成应立即执行。主机轮询子索引 02_h,直到其值从0到3。如果状态值是1或3，主机可以接着发送回复。如果回复请求多次，或改变状态从1到0或3到2,或不能缓存回复，CANopen设备应返回相同的回复。（译注：笔者未使用过该对象，对其理解不明确）
对象描述

条目说明

7.5.2.27 对象1024_h：OS命令模式

此对象控制应用指定队列的命令执行。其目的是希望通过该对象指导应用指定队列中最近的命令。
值定义

对象描述

条目说明

7.5.2.28 对象1025h：OS调试接口

此对象对应OS调试接口，是可编程CANopen设备调试器的二进制命令接口。命令内容由制造商指定。该对象允许用户连接到远程的调试器。
值定义
参阅OS命令
对象描述

条目说明

7.5.2.29 对象1026_h：OS提示符命令接口

该对象是可编程CANopen设备的字符驱动命令接口。命令内容由制造商指定。该对象允许用户实现远程键盘控制。
值定义
子索引01hStdIn是通过SDO或PDO用来向CANopen设备传输单个字符的接口。每个新字符均被加入内部输入队列。CANopen设备应答通过子索引02_hStdout输出。该对象通常被映射到一个事件驱动的PDO或轮询SDO中。子索引03_hStdErr用于错误输出。该对象通常被映射到一个事件驱动的PDO或轮询SDO中。
对象描述

条目说明

7.5.2.30 对象1027_h：模块列表

组合连接模块化CANopen设备的通用方法是使用总线耦合器。该对象提供当前已连接模块的信息列表。
值定义
连续的子索引(1≤N≤254)描述了相应模块的顺序连接。每个对象的条目包含了模块的识别号。此识别号能够唯一区分连到总线耦合器上的所有设备类型。
该对象的条目子索引00_h为实际连接到总线耦合器上的模块数量。
注：如果没有模块存在，子索引00_h的值为00_h，读取子索引01_h响应SDO中止应答(中止代码：0800 0024_h 或0800 0000_h)。
对象描述

条目说明

7.5.2.31 对象1028h：应急消费对象

此对象应表明该CANopen设备消费的EMCY对象的COB-ID配置。
值定义
图64：EMCY COB-ID结构

仅支持标准帧的CANopen 设备企图置位29(frame)为1b将得到SDO中止传输响应(中止代码：0609 0030_h)。当应急对象有效(位31=0_b)时，位0至29禁止更改。
子索引号关联node-ID。
对象描述

条目说明

7.5.2.32 对象1029h：错误行为对象

如果在运行态检测到严重的CANopen设备故障，CANopen设备默认应自动进入NMT配置态。如果支持该对象，CANopen设备将配置为可选择进入NMT停止态或继续留在当前NMT状态。CANopen设备故障包括以下通信错误：

• CAN接口总线关闭
• 生存监护事件状态为“occurred”且其原因为“time out”。
• 心跳事件状态为“occurred”且其原因为“time out”。

某些CANopen设备错误也可能导致CANopen设备的内部故障。
值定义

对象描述

条目说明

7.5.2.33 对象1200_h~127F_h：SDO服务器参数

为了描述CANopen设备使用的SDO，前文介绍了SDO参数的数据类型。该数据类型在对象字典索引22_h处。该结构定义见7.4.8。
值定义
子索引00_h是SDO支持的参数数量。子索引01_h和02_h指定SDO的COB-ID。子索引03_h是该CANopen设备的客户端node-ID。
图65：SDO服务器COB-ID结构

SDO仅在子索引01_h和02_h的最高位置0_b时有效。仅支持标准帧的CANopen设备企图置位29(frame)为1_b将得到SDO中止传输响应(中止代码：0609 0030_h)。当该对象存在并有效(位 31 = 0_b)时，位0至29禁止更改。
如果子索引01_h或02_h位dyn(位30)设为1_b，该对象所有参数不能保存在非易失性存储器中，该位用于标记支持动态SDO连接的CANopen设备。动态SDO连接是使用前临时配置。静态SDO连接配置是长效的，因而要保存在非易失性存储器中。CANopen管理器可以通过dyn位检测SDO连接的动态性。
对象描述

条目说明

7.5.2.34 对象1280_h~12FF_h：SDO客户端参数

对象包含CANopen设备作为SDO客户端所需参数。如果设备支持该对象，所有子索引必须可用。这部分索引起始于1280_h。
值定义
子索引00_h是SDO支持的参数数量。子索引01_h和02_h指定SDO的COB-ID。子索引03_h是该CANopen设备的服务器node-ID。
图66：SDO客户端COB-ID结构

表65：SDO客户端COB-ID说明

SDO仅在子索引01_h和02_h的最高位置0_b时有效。仅支持标准帧的CANopen设备企图置位29(frame)为1_b将得到SDO中止传输响应(中止代码：0609 0030_h)。如果设备支持使能(位31=0_b)和禁止(bit 31 = 1_b)SDO客户端的操作，对位0至30更改将返回SDO中止传输相应(中止代码：0609 0030_h 或 0800 000_h)。
如果子索引01_h或02_h位dyn(位30)设为1_b，该对象所有参数不能保存在非易失性存储器中，该位用于标记支持动态SDO连接的CANopen设备。动态SDO连接是使用前临时配置。静态SDO连接配置是长效的，因而要保存在非易失性存储器中。CANopen管理器可以通过dyn位检测SDO连接的动态性。
对象描述

条目说明

7.5.2.35 对象1400_h~15FF_h：RPDO通信参数

此对象包含CANopen设备接收PDOs的通信参数。
值定义
子索引00_h包含有效的对象条目记录。其值至少是02_h。如果支持抑制时间其值为03_h，如果支持事件定时器其值为05_h。
子索引01_h包含RPDO的COB-ID(见图67和表66)。 图67：RPDO的COB-ID结构

valid(位31)允许设定在NMT运行态哪些RPDO可用。PDOs可以配置但不使用，清除该位即可。对于支持4个RPDOs的CANopen设备，该功能是必要的，因为每个CANopen设备前四个RPDO是带有默认CAN-ID的通用预定义连接集。仅支持标准帧的CANopen设备企图置位29(frame)为1b将得到SDO中止传输响应(中止代码：0609 0030_h)。当该对象存在并有效(位 31 = 0_b)时，位0至29禁止更改。如果设备支持使能(位31=0_b)和禁止(bit31 = 1_b)RPDO操作，对位0至30更改将返回SDO中止传输相应(中止代码：0609 0030_h或0800 000_h)。
如果CANopen设备使用设备协议，一定要支持通用预定义连接集(见表67)。

如果CANopen设备使用应用协议，则应遵守应用协议的预定义连接集。
子索引02_h定义了RPDO的接收性质(见表68)。试图更改其值为任何不支持的传输类型将应答SDO中止(中止代码:0609 0030_h)。

• 同步意味着该CANopen设备在收到紧接着的一帧SYNC(见图68)后生效接收的数据。
• 事件驱动意味着任何时候都可以接收PDO。且数据立即生效。

图68：总线同步和生效

子索引03_h包含抑制时间。该值单位为100$$\mu$$s。值为0表示禁用。该值在PDO生效(子索引01_h位31设为0_b)时不可更改。RPDO使用该时间执行特定功能。
子索引04_h保留。它不应被执行；读取或写入将导致SDO中止应答(中止代码：0609 0011_h)。

子索引05_h包含事件定时器。单位ms。值为0将禁用事件定时器。RPDO可使用该时间进行期限监控。配置事件定时器后接收到一帧RPDO激活期限监控。超时结果通知本地应用程序。
子索引06_h包含同步起始值。RPDOs不使用该值；因此对其读写将应答SDO中止(中止代码：0609 0011_h)。
对象描述

条目说明

7.5.2.36 对象1600_h~17FF_h：RPDO映射参数

此对象包含CANopen设备发送PDOs的映射参数。
值定义
子索引00_h包含有效对象条目映射记录或指定值(见表69)，例如，如果支持MPDO，有效的对象条目数须为该应用程序对象相应RPDO应收到的数目。

子索引从 01_h到40_h包含应用对象映射信息。对象描述了PDO数据内容对应的索引、子索引和长度(见图 69和图70)。长度为数据位长度，用于验证映射。
图69：RPDO映射结构
试图更改其值在对象字典中没有对应对象，将返回SDO中止应答。其不对应情况包括映射(索引和子索引)不存在，数据长度不一致，PDO长度异常等。索引和子索引需引用简单的数据类型(参见表 44)所谓的伪映射。如果没有相应的对象可用，则根据TPDO填充RPDO，以匹配其长度。
下面的动作将导致重映射，可能发生于NMT配置和运行态，如果支持：

1. 通过设置RPDO通信参数子索引01h位valid为1_b销毁RPDO。
2. 通过设置子索引00_h至00_h禁用映射。
3. 通过相应子索引修改映射值。
4. 通过设置子索引00_h为映射对象数来使能映射。
5. 通过设置RPDO通信参数子索引01_h位valid为0_b创建RPDO。

如果在第3步的CANopen设备检测到索引和子索引不存在或不允许被映射将响应SDO中止应答(中止代码：0602 0000_h 或0604 0041_h)。
如果在第4步的CANopen设备检测到RPDO映射不可用或无效，CANopen设备响应SDO中止应答(中止代码：0602 0000_h或0604 0042_h)。
如果CANopen设备接收PDO数据字节数超出映射数据字节数(长度)，CANopen设备应使用前者的数据字节长度，并且启动EMCY写服务，如果支持的话。
如果CANopen设备接收PDO数据字节少于映射数据字节数(长度)，CANopen设备应启动EMCY写服务，如果支持的话，错误代码8210_h。
图70：RPDO映射规则 对象描述

条目说明

7.5.2.37 对象1800_h~19FF_h：TPDO通信参数

此对象包含CANopen设备支持的PDOs通信参数。
值定义
子索引00_h包含有效的对象条目记录。其值至少是02_h。如果支持抑制时间其值为03_h，如果支持事件定时器其值为05_h。
子索引01_h包含TPDO的COB-ID(见图71和表70)。
图71：TPDO的COB-ID结构

valid(位31)允许设定在NMT运行态哪些TPDO可用。PDOs可以配置但不使用，清除该位即可。对于支持4个TPDOs 的CANopen设备，该功能是必要的，因为每个CANopen设备前四个RPDO是带有默认CAN-ID的通用预定义连接集。仅支持标准帧的CANopen设备企图置位29(frame)为1_b将得到SDO中止响应(中止代码：0609 0030_h)。当该对象存在并有效(位 31 = 0_b)时，位0至29禁止更改。如果设备支持使能(位31=0_b)和禁止(bit31 = 1_b)TPDO操作，对位0至30更改将返回SDO中止传输应答(中止代码：0609 0030_h 或 0800 000_h)。
如果CANopen设备使用设备协议，一定要支持通用预定义连接集(见表71)。

如果CANopen设备使用应用协议，则应遵守应用协议的预定义连接集。
子索引02_h定义了TPDO的发送性质(见表72)。试图更改其值为任何不支持的传输类型将应答SDO中止(中止代码：0609 0030_h)。

• 同步意味着该PDO 在SYNC后发送。CANopen设备在收到SYNC后开始数据采样(参见图72)。如果是非周期方式，CANopen设备在内部事件给定并且紧接着的一次SYNC后开始采样，随后发送PDO。如果是周期方式，每个SYNC、2^ndSYNC、3^rdSYNC等(由给定参数值决定)启动一次采样，发送一次PDO。
• 仅RTR指PDO 由远程RTR触发发送。如果是同步方式，CANopen设备每个SYNC接收后开始采样，然后缓冲进PDO(参见图72)。如果是事件驱动方式，CANopen 设备在收到RTR请求后开始采样并直接生成PDO发送。
• 事件驱动的方式指PDO的发送由CANopen设备任意时刻发生的内部事件触发。事件的定义不在本文范围，可由设备协议或应用协议规定。

图72：总线同步和采样

子索引03_h为抑制时间。如果传输类型设置为FE_h和FF_h，它就是最小的PDO传输间隔。该值单位100$$\mu$$s。值为0将禁用抑制时间。PDO存在(子索引01_h位31设为0_b)该值不应被更改。
子索引04_h保留。它不应被执行，在这种情况下读取或写入将导致SDO中止应答(中止代码：0609 0011_h)。

子索引05_h包含事件定时器。如果传输类型设置为FE_h和FF_h，该值为最大PDO传输时间间隔。该值单位ms。值为0将禁用事件定时器。
子索引06_h为SYNC起始值。SYNC起始值为 0表示该PDO不处理SYNC帧的计数。SYNC起始值为1至240表示该PDO处理SYNC帧的计数。如果SYNC消息计数器未使能(见7.5.2.22)，子索引 06_h应被忽略。SYNC帧的计数器值等于SYNC起始值时，视为收到第一帧SYNC。当PDO存在(子索引01_h位31设为0_b)该值不应更改。
注意 如果CANopen 设备进入NMT运行态，而检测到SYNC计数器值大于SYNC起始值，CANopen 设备必须等待下一轮正确的同步计数器值。
对象描述

条目说明

7.5.2.38 对象1A00_h~1BFF_h：TPDO映射参数

此对象包含CANopen 设备接收PDOs的映射参数。
值定义
子索引00_h包含有效对象条目映射记录或指定值(见表73)，例如，如果支持MPDO。有效的对象条目数须为该应用程序对象相应TPDO应发送的数目。

子索引从 01_h到40_h包含应用对象映射信息。对象描述了PDO数据内容对应的索引、子索引和长度(见图 73和图74)。长度为数据位长度，用于验证映射。 图73：TPDO映射结构
试图更改其值在对象字典中没有对应对象，将返回SDO中止应答。其不对应情况包括映射(索引和子索引)不存在，数据长度不一致，PDO长度异常等。索引和子索引需引用简单的数据类型(参见表 44)所谓的伪映射。如果没有相应的对象可用，则根据TPDO填充RPDO，以匹配其长度。
下面的动作将导致重映射，可能发生于NMT配置和运行态，如果支持：

1. 通过设置RPDO通信参数子索引01_h位valid为1_b销毁TPDO。
2. 通过设置子索引00_h至00_h禁用映射。
3. 通过相应子索引修改映射值。
4. 通过设置子索引00_h为映射对象数来使能映射。
5. 通过设置RPDO通信参数子索引01_h位valid为0_b创建TPDO。

如果在第3步的CANopen设备检测到索引和子索引不存在或不允许被映射将响应SDO中止传输(中止代码：0602 0000_h 或0604 0041_h) 。
如果在第4步的CANopen设备检测到TPDO映射不可用或无效，CANopen设备响应SDO中止传输(中止代码：0602 0000_h或0604 0042_h)。
图74：TPDO映射规则
对象描述

条目说明

7.5.2.39 对象1FA0_h~1FCF_h：对像扫描仪列表

SAM-MPDO生产者使用该对象扫描列表配置，确定发送哪些对象。
值定义
每个对象条目说明了一个MPDO通信对象。通过块大小参数可以描述连续的子索引。
对象条目数为0表示为配置。
图75：对象扫描列表对像入口
对象描述

条目说明

7.5.2.40 对象1FD0_h~1FFF_h：对象分配列表

SAM-MPDO消费者使用该对像作为远程生产者和本地对像字典之间的交叉引用。
值定义
图76：对象分配表条目

每个对象条目说明了MPDO接收的数据如何转移到本地对象字典。如果标志域值为0，生产者的node-ID，生产者索引和子索引条目匹配，数据就会写入条目索引和子索引指向的本地字典。
参数块的大小描述了连续的子索引数。例如：如果发送方子索引1-9对应于接收方11-19, 其定义范围为
发送方子索引 = 1
本地子索引 = 11
块大小 = 9
对象条目值为 0表示未配置。
对象描述

条目说明