7.4 对象字典

7.4.1 常规结构

标准对象字典的整体布局定义于表41。

对象字典容量65536，通过16位索引寻址，每个对象可包含多至256个子项，通过8位子索引号寻址。
0001h到001Fh的静态数据类型包含标准的类型定义如BOOLEAN、INTEGE、UNSIGNED、浮点、字符串等。
0020h到003Fh的复合数据类型是相对于标准数据类型而言的普适所有CANopen设备的预定义结构。
0040h到005Fh的制造商指定复合数据类型是相对于标准数据类型而言的特定CANopen设备所定义的结构。
设备协议可以定义附加数据类型作为其设备的类型。设备协议定义的静态数据类型和复合数据类型位列 0060h到025Fh。
CANopen设备可选择支持只读索引区的复合数据类型(从0020h到005Fh和0060h到025Fh)结构。子索引0保存子索引数，后续子索引数据类型为表44规定的UNSIGNED16。 从1000h到1FFFh的通信协议区包含了通信相关参数。这些对象适用于所有的CANopen设备。
从6000h到9FFFh的标准协议区包含可由网络读写的某类CANopen设备的所有数据对象。设备协议使用从6000h到9FFFh区域来描述功能和参数
对象字典在概念上迎合了可选功能,这意味着生产商在其CANopen设备提供某些扩展功能，可以使用预定义方式。从2000h到5FFFh的空间正是为制造商的定制功能所留。
从A0000h到AFFFh的网络变量区应包含输入变量和输出变量，这是可编程CANopen设备的一部分。这些网络变量的定义不在本规范的范围内，而是将来的协议和框架的一部分。
B000h到BFFFh的系统变量应包含输入变量和输出变量，其为有层次感的基础CANopen网络的一部分。 这些系统变量的定义不在本规范的范围内，而是将来的协议和框架的一部分。

7.4.2 索引和子索引的使用

16位的索引可寻址对象字典的所有对象。简单的变量可由索引直接引用。记录和数组可由索引寻址其数据的整体机构。
定义子索引来访问数据结构的具体元素。对于单一的对象字典对象如UNSIGNED8、BOOLEAN、INTEGER32等值，其子索引始终是00h。对于复合的对象字典对象如带有多个数据字段的数组或记录，子索引的引用域为主索引所指向的数据结构。子索引访问的字段可以是不同的数据类型。

7.4.3 对象代码的使用

对象代码表达了对象字典特定索引处的对象类型。使用到以下定义：

7.4.4 数据类型的使用

对象的数据类型信息包括下列预定义类型：BOOLEAN、FLOAT、UNSIGNED、INTEGER、VISIBLE/OCTET STRING、TIME_OF_DAY、TIME_DIFFERENCE和DOMAIN(见7.1)。它还包含预定义的复合数据类型PDO 映射和制造商、协议规范或应用协议规范所定义的其它类型。禁止定义记录的记录、记录数组或包含数组的记录。数组或记录对象内的一个子索引表示一个数据字段。

7.4.5 访问权限的使用

该属性定义了对象的访问权限。其视角是面对CANopen网络设备。

有以下权限可选：

7.4.6 类别和条目类别的使用

类别和条目类别定义了对象是强制性的、可选的还是条件的。CANopen设备必须支持强制对象，可以支持可选对象。如果设备执行特定的功能才会支持对应的对象。此种情况下，详细的对象规范会描述其中关系，并且该对象被定义为条件类别。

7.4.7 数据类型条目的使用

7.4.7.1 简述

静态数据类型放在对象字典里只是出于定义的目的。范围从0001h到0007h、0010h、从 0012h到 0016h，并从0018h到001Bh可以被映射进RPDO，以明确该CANopen设备不使用(无关)的空间。DEFTYPE和DEFSTRUCT不允许映射到 RPDOs中。 数据类型如下所示：

数据类型使用详见7.1。每个CANopen设备不需要支持所有已定义的数据类型。CANopen设备仅需支持它在1000h到AFFF用到的数据类型。
预定义的复合数据类型放在标准的数据类型之后。详见7.4.8。
CANopen设备可选支持标准数据类型编码的数据长度(UNSIGNED32)。例如索引000Ch

(TIME_OF_DAY)包含值0000 0030_h=48_d使用48位序列作为TIME_OF_DAY的数据类型编码。如果长度是可变的(例如000F_h=域)，对象条目包含0000 0000_h。
为支持复合数据类型，CANopen设备可选择提供该种数据类型结构。子索引00_h值为索引支持最大子索引数，当然不计入00和FF_h，表44的接下来的子索引值编码为UNSIGNED16(UNSIGNED8是旧的实现)。对象索引0020h描述了PDO通讯参数结构如下所示(见对象从1400_h到15FF_h)：

标准(简单)和复合的制造商特定数据类型可通过读取子索引01_h来区分：复合数据类型对象该子索引是有值的，而标准数据类型对象该索引不存在，因此会得到中止SDO传输的反馈。
请注意,某些条目数据类型为UNSIGNED32的对象是带有字符结构的(例如PDO COB-ID，见图67)。

7.4.7.2 对象字典条目的组织结构

如果某个对象字典对象包含几个分项，子索引00h描述了最大子索引，不计入FF_h，其对象条目编码为UNSIGNED8。
子索引FF_h描述了对象类型及其结构。它被编码为UNSIGNED32且其组织如下：
图51：子索引FF_h结构

可选支持子索引FF_h。如果支持的话就要连整个对象字典的复合数据类型结构也一并提供，以使得可以上传整个对象字典条目结构。

7.4.8 预定义复合数据类型规范

本节介绍用于通信的预定义复合数据类型结构。值的范围和含义的解释由使用这些类型的对象的详细描述给出。

7.4.8.1 PDO通讯参数记录规格

表46说明PDO通讯参数的记录。

7.4.8.2 PDO映射参数记录规格

表47表达PDO 映射参数记录。

7.4.8.3 SDO参数记录规格

表48指定SDO参数记录。

7.4.8.4 身份记录规格

表49指定身份的记录。

7.4.8.5 OS调试记录规格

表50指定OS调试记录。

7.4.8.6 OS命令记录规格

表51中指定OS命令的记录。