openPOWERLINK 协议栈

  • 支持 EPSG 301 1.1.0 通信协议
  • 使用数据链路层和NMT状态机控制和管理节点
  • 配置管理器实时配置从站
  • 通过UDP和POWERLINK ASnd帧传输SDO
  • 动态PDO映射
  • 用户可配置对象字典
  • 支持async-only CN和multiplexed CN的POWERLINK通信循环特性
  • 遵守EPSG 302-C V 0.0.3 协议的主从节点可实现PRC模式
  • ANSI C实现
  • 模块化软件结构，方便移植到不同的目标平台
  • 带不带操作系统都可以
  • 事件驱动的通信抽象层
  • 为用户应用开发提供通用API
  • 支持POWERLINK高性能扩展节点冗余管理 according to EPSG 302-A V 1.1.0 Section 3

The openPOWERLINK V2.X版是V1版的升级. 在多处理器/多平台结构的不同处理器上分别运行内核层和用户层，需要在通信抽象层做基本的调整。此外，当前代码还做出了巨大的改进以期更容易理解和维护。新的主版本基于此目启动。

然而POWERLINKV2.X版本的函数结构相比于V1 (1.8.2), 其基础代码发生了根本性的更改。

  • 更改目录结构以更好的划分各部分代码
    • 用户层协议栈代码
    • 内核层协议栈代码
    • 结构性代码
    • 附加库
    • Demo应用
  • 构建系统变得更加复杂(用户/内核层放在不同平台上)
  • 重构代码以提高可维护性:
    • 引入新的编码风格.
    • 将"巨怪函数"拆分为小的可读性好的函数。
    • 完全分隔用户层和内核层.
  • 添加单元测试框架一边更容易加入新的单元测试
  • 添加源内文档并且使用工具Doxygen来支持动态源代码文档创建

更详细的版本信息请参考版本历史.